貝加萊伺服驅動器怎樣工作及工作模式有哪些

伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器，伺服驅動器其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分。目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。
功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

伺服驅動器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應用于高精度的定位系統，目前是傳動技術。隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。
伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

在伺服驅動器速度閉環中，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環的轉速控制動靜態特性至關重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

（1）測速周期內必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了可測轉速；

（2）用于測速的2個控制系統定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環設計方案難以提高伺服驅動器速度跟隨與控制性能。

伺服驅動器的工作模式
伺服驅動器可以選擇的工作模式有：開環模式、電壓模式、電流模式（力矩模式）、IR補償模式、Hall速度模式、編碼器速度模式、測速機模式、模擬位置環模式（ANP模式）。（以上模式并不全部存在于所有型號的驅動器中）

開環模式

輸入命令電壓控制驅動器的輸出負載率。此模式用于無刷電機驅動器，和有刷電機驅動器的電壓模式相同。

電壓模式

輸入命令電壓控制驅動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅動器，和無刷電機驅動器的開環模式相同。

電流模式（力矩模式）

輸入命令電壓控制驅動器的輸出電流（力矩）。驅動器調整負載率以保持命令電流值。如果伺服驅動器可以速度或位置環工作，一般都含有此模式。

IR補償模式

輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅動器會調整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環速度模式了。

Hall速度模式

輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應用。

編碼器速度模式

輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用伺服電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動控制。

測速機模式

輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環。由于直流測速機的電壓為模擬連續性，此模式適合很高精度的速度控制。當然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

模擬位置環模式（ANP模式）

輸入命令電壓控制電機的轉動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調電位器、變壓器等）。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩態誤差。